โดราเอมอน โนบิตะ และสหายของพวกเขาเริ่มต้นการเดินทางเพื่อค้นพบยูโทเปีย ดินแดนสวรรค์บนสวรรค์ที่ซึ่งทุกคนอาศัยอยู่อย่างมีความสุข รูปแบบการขนส่งของพวกเขาคือเรือเหาะที่ติดตั้งกลไกการเดินทางข้ามเวลา