เด็กสาวมัธยมปลายสามคน—ฮิคารุ ชิโด (สาวน้อยเลือดร้อน), อูมิ ริวซากิ (สาวมั่นผู้หยิ่งทะนง) และฟู โฮโอจิ (สาวน้อยอ่อนโยน)—ได้มาพบกันโดยบังเอิญที่โตเกียวทาวเวอร์ ทันใดนั้นพวกเธอก็ได้ยินเสียงร้องขอความช่วยเหลือที่ดึงพวกเธอข้ามมิติไปยังอีกโลกหนึ่ง ที่นั่นพวกเธอได้พบกับ "กูรู เคลฟ" ชายหนุ่มผู้มีรูปลักษณ์อ่อนเยาว์ ซึ่งเปิดเผยว่าพวกเธอคือ "อัศวินเวทมนตร์" (Magic Knights) ในตำนานที่ถูกอัญเชิญมาโดยเจ้าหญิงเอเมอรอด เพื่อกอบกู้ดินแดนเวทมนตร์แห่งนี้ที่มีชื่อว่า "เซฟิโร"

ในขณะที่ฮิคารุรู้สึกตื่นเต้นกับเรื่องราวที่เกิดขึ้น แต่อูมิและฟูกลับต้องการเพียงแค่กลับไปยังโลกของตนเท่านั้น ทว่าเคลฟกลับแจ้งข่าวร้ายว่าพวกเธอไม่สามารถกลับบ้านได้จนกว่าจะกอบกู้เซฟิโรและกำจัดเหล่าสัตว์ประหลาดที่รุกรานดินแดนแห่งนี้ให้หมดสิ้นเสียก่อน ภารกิจสำคัญคือการช่วยเหลือเจ้าหญิงเอเมอรอดจากการกักขังของ "ลอร์ด ซากาโตะ" ผู้ทรงพลัง และเพื่อที่จะต่อกรกับเขาได้ พวกเธอจำเป็นต้องปลุกชีพสิ่งมีชีวิตลึกลับที่เรียกว่า "เทพมาจิน" (Rune Gods) ให้ตื่นขึ้นมาอีกครั้ง

ระหว่างที่เคลฟกำลังมอบชุดเกราะและพลังเวทมนตร์ให้แก่ทั้งสามสาว สมุนของซากาโตะก็บุกเข้ามาโจมตี ทำให้เคลฟต้องส่งพวกเธอไปหา "พรีเซีย" ช่างตีเหล็กฝีมือดี และ "โมโคน่า" สิ่งมีชีวิตหน้าตาคล้ายกระต่ายซึ่งทำหน้าที่เป็นผู้นำทาง เพื่อเตรียมความพร้อมสำหรับการเดินทางครั้งสำคัญนี้ แม้หนทางข้างหน้าจะยังอีกยาวไกล แต่ฮิคารุ อูมิ และฟู ก็พร้อมจะพิสูจน์ให้เห็นว่าพวกเธอมีคุณสมบัติคู่ควรกับตำแหน่งอัศวินเวทมนตร์ และจะนำความรอดพ้นมาสู่ดินแดนเซฟิโรได้อย่างแน่นอน