เรื่องราวของ Initial D เกี่ยวข้องกับโลกแห่งการแข่งรถแบบปรับแต่งเอง โครงเรื่องมีศูนย์กลางอยู่ที่การแข่งขันที่เกิดขึ้นบนถนนบนภูเขาที่คดเคี้ยว โดยเน้นไปที่เทคนิคการลงเนินและการเข้าโค้ง เช่น การดริฟท์ ตัวเอกของเรื่องคือ Takumi นักเรียนมัธยมปลายที่ช่วยเหลือครอบครัวด้วยการทำงานที่ร้านเต้าหู้ ในแต่ละวัน เขาต้องส่งเต้าหู้ตอนตี 4 โดยขับรถ AE 86 ของพ่อข้ามเส้นทางบนภูเขาที่อันตราย ด้วยความพยายามที่จะทำงานให้เสร็จโดยเร็วที่สุด Takumi จึงขับรถเร็วขึ้นเรื่อยๆ ทุกวัน วันหนึ่งแห่งโชคชะตา ทาคุมิได้พบกับเคสุเกะ นักแข่งรถระดับตำนานจากทีมเรดซันซึ่งขึ้นชื่อว่าเป็นหนึ่งในนักแข่งที่เร็วที่สุดในโลก แม้ว่าเคสุเกะจะมีชื่อเสียง แต่เขาก็ยังตามความสามารถในการขับขี่ของทาคุมิไม่ได้ ในที่สุดเคสุเกะก็ท้าให้ทาคุมิลงแข่ง แต่ถึงแม้จะพยายามเต็มที่แล้ว เขาก็ยังไม่สามารถเอาชนะทาคูมิที่ดูเหมือนจะไม่มีใครเอาชนะได้ หลังจากชัยชนะของ Takumi ในการแข่งขัน Red Sun AE 86 ของเขาได้รับสถานะเป็นตำนาน และเขาเริ่มได้รับความท้าทายจากนักแข่งคนอื่นๆ จากจุดนั้นก็มีเรื่องราวมากมายเกิดขึ้น