ในสมัยเอโดะ ซึ่งเป็นช่วงเวลาที่สิ่งมีชีวิตนอกโลกที่รู้จักกันในชื่อ Celestials ได้เข้ามาตั้งรกรากในโลกมนุษย์ เมืองเอโดะ (ปัจจุบันเรียกว่าโตเกียว) ได้เห็นการเปลี่ยนแปลงครั้งสำคัญในด้านอำนาจ เหล่าเซเลสเชียลยึดยศ ตำแหน่ง และอาวุธของซามูไร ยุติความรุ่งเรืองของพวกเขาและรวมอำนาจยึดครองเมืองให้มั่นคง อย่างไรก็ตาม ชายคนหนึ่ง ซากาตะ กินโทกิ ยังคงแน่วแน่ในการยึดมั่นในจิตวิญญาณซามูไร กินโทกิ อดีตนักรบซามูไรผู้ต่อสู้กับเหล่าเซเลสเชียล ปัจจุบันเปิดร้านขายสินค้าต่างๆ เขาเข้าร่วมโดยชิมูระ ชินปาจิ ชายหนุ่มใส่แว่นผู้กระตือรือร้นที่จะเรียนรู้วิถีของซามูไร และคางุระ เด็กสาวจากตระกูลยาโตะแห่งสวรรค์ ทั้งสามงานอันแสนลำบากเพื่อหาเงินมาบรรจบกันใน "ยุคมืดของซามูไร"