ในตอนท้ายของศตวรรษที่ 21 การค้นพบแหล่งพลังงานใหม่ที่เรียกว่า "พลังงาน DG" (ย่อมาจาก "พลังงานพระคุณของพระเจ้า") ได้ปฏิวัติเศรษฐกิจของโลกและเปิดโอกาสให้มนุษยชาติตั้งอาณานิคมในอวกาศ เมื่อการเดินทางครั้งแรกไปถึงดาวพลูโต พวกเขาถูกโจมตีโดยสิ่งมีชีวิตขนาดมหึมาลึกลับที่รู้จักกันในชื่อ "เนอร์กัล"

กองทัพพันธมิตรโลกต่อสู้กลับด้วยการสร้าง "หน่วย AG" โดยใช้อาวุธหุ่นยนต์โบราณที่เรียกว่า "G's Frames" ที่ถูกขุดขึ้นมาจากแหล่งโบราณคดีทั่วโลก เด็กผู้หญิงที่มีความสามารถพิเศษที่เรียกว่า "สาวโบราณ" เนอร์กัลสามารถบังคับหุ่นยนต์เหล่านี้ได้ อย่างไรก็ตาม First AG ได้รับบาดเจ็บสาหัสจากการโจมตีโทรจันของดาวพฤหัสบดี และนักบินหน่วย 04 มินามิยะ เรย์ ก็หายตัวไประหว่างปฏิบัติการ...