ลูกสาวของเส็ตโชมารูและอินุยาฉะออกเดินทางข้ามกาลเวลา ในยุคศักดินาของ Half-Demons ในญี่ปุ่น พี่สาวฝาแฝด Towa และ Setuna ถูกพรากจากกันในช่วงที่เกิดไฟป่า ขณะที่โทวะค้นหาพี่สาวอย่างเมามัน ก็บังเอิญไปพบกับอุโมงค์ลึกลับที่พาเธอไปยังญี่ปุ่นยุคใหม่ที่เรียกว่ายาชาฮิเมะ: เจ้าหญิงฮาล์ฟปีศาจ เธอถูกค้นพบและเลี้ยงดูโดย Souta Higurashi น้องชายของ Kagome และครอบครัวของเขา หนึ่งทศวรรษต่อมา อุโมงค์ที่เชื่อมระหว่างสองยุคได้เปิดขึ้นอีกครั้ง ทำให้โทวะได้กลับมาพบกับเซ็ตสึนะ ซึ่งตอนนี้เป็นนักฆ่าปีศาจที่ทำงานให้กับโคฮาคุอีกครั้ง อย่างไรก็ตาม โทวะต้องประหลาดใจที่เซตสึนะจำพี่สาวของเธอไม่ได้เลย โมโรฮะ ลูกสาวของอินุยาฉะ และคาโงเมะเข้าร่วมกับทั้งสามคนในการผจญภัยระหว่างสองยุคเพื่อกอบกู้อดีตที่หายไป