ในยุคศักดินาของญี่ปุ่น โทวะและเซ็ตสึนะ ซึ่งเป็นฝาแฝดที่มีมรดกครึ่งปีศาจ ถูกแยกจากกันเนื่องจากไฟป่า ขณะที่โทวะค้นหาน้องสาวของเธออย่างกระตือรือร้น เธอก็บังเอิญไปพบกับอุโมงค์แปลกๆ ที่พาเธอไปยังญี่ปุ่นยุคปัจจุบัน ที่นั่นเธอถูกโซตะ ซึ่งเป็นน้องชายของคาโงเมะ ฮิกุราชิ และครอบครัวของเขาพาเข้ามา

หลังจากผ่านไปหนึ่งทศวรรษ อุโมงค์ที่เชื่อมโยงยุคอดีตสู่ปัจจุบันได้เปิดขึ้นอีกครั้ง การพบกันใหม่ครั้งนี้ได้นำโทวะและเซ็ตสึนะมาพบกัน ซึ่งตอนนี้ทำงานเป็นนักฆ่าอสูรให้กับโคฮาคุ น่าเสียดายที่สึนะจะถูกลบความทรงจำเกี่ยวกับน้องสาวของเธอ

การผจญภัยเพื่อทวงคืนประวัติศาสตร์ที่ถูกลืมได้นำหญิงสาวสามคนมาพบกัน - โมโรฮะ ลูกสาวของอินุยาฉะ และคาโงเมะ - เมื่อพวกเขาเดินทางผ่านกาลเวลาระหว่างสองยุคที่แตกต่างกัน

โทวะและเซ็ตซึนะ ลูกสาวฝาแฝดของเส็ตโชมารุ ซึ่งเป็นลูกครึ่งปีศาจ ได้กลับมาพบกันอีกครั้งหลังจากห่างหายกันไปนาน อย่างไรก็ตาม เซ็ตสึนะสูญเสียความทรงจำ ซึ่งทำให้พวกเขาเริ่มต้นการเดินทางร่วมกันเคียงข้างโมโรฮะ ลูกสาวของอินุยาฉะและคาโงเมะ
ชื่อของซีรีส์อนิเมะญี่ปุ่น ซึ่งอาจเรียกอีกอย่างว่า Hanyou no Yashahime: Sengoku Otogizoushi หรือ Yashahime: Princess Half-Demon เสนอทางเลือกมากมายในการอ้างถึงซีรีส์
อะนิเมะที่ติดตามอินุยาฉะหรือที่รู้จักกันในชื่อภาคต่อเป็นผลงานต้นฉบับ